Die erste Rakete wurde im 13. Jahrhundert in China erfunden. Diese frühen Raketen waren Feuerwerkskörper, die mit Schwarzpulver betrieben wurden. Die Entwicklung von Raketen als Waffe begann im 13. und 14. Jahrhundert, wobei die bekanntesten Beispiele die sogenannten "Feuerlanzen" und später die "Raketen" waren, die in militärischen Konflikten eingesetzt wurden.