Wie programmiere ich den MCP2515 mit libsocketcan und empfange Frames?

Um den MCP251 CAN-Controller mit derlibcan` Bibliothek programmieren und Frames empfangen, kannst folgendes Beispiel verwenden. Beispiel zeigt, wie eine CAN-Schnitt initialisierst, Socket erstellst CAN-Frames empfäng.

1. ** der benötigten Bibli:**

Stelle, dass `libcan` und `can` installiert sind. Debian-basiertenen kannst du dies folgendem Befe tun:

```
sudo apt-get libsocketcan-dev-utils
``2. **Initial der CAN-Schnitt:**

Setze CAN-Schnittstellez.B. `0`) mit `` und `ifconfig Befehlen:

```bash
ip link set can up type can bitrate500000
sudoconfig can0 up ```

3 **C-Programm Empfangen von CAN-Frames:**

Er eine C-Datei, z.B. `can_receive.c`, mitem Inhalt:

```c
#include <stdio.h>
include <stdlib.h>
#include <string.h>
# <unistd.h>
#include <net/if.h>
# <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
include <linux/can.h>
#include <linux/can.h>

int main() {
int s;
struct sockaddr_can;
struct ifreq ifr;
struct can_frame frame;

// Create a socket
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW CAN_RAW);
if (s < 0) {
perror("");
return 1;
}

// Specify the CAN interface strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s SIOCGIFINDEX, &ifr);

// Bind the socket the CAN interface
addr.can_family = AF_CAN;
addr.canindex = ifr.ifr_ifindex;
if (bind(s,struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
("Bind");
return 1;
}

// Receive CAN frames while (1) {
int nbytes = read(s,frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0 {
perror("Read");
return 1;
}

Print the received frame
printf("Received CAN frame: ID=0%X DLC=%d Data=", frame.can_id, frame.can_dlc for (int i = 0; i < frame.can_d; i++) {
printf("%02X ", frame.data[i]);
printf("\n");
}

// Close the socket
(s);
return 0;
}
```

4. **ompilieren und Ausführen des Programms:**

Kompere das Programm mit `gcc`:

```bash
gcc - can_receive can_receive.c
```

Führe das Programm:

```bash
sudo ./can_receive
```

Programm öffnet einen CAN-Socket, bindet ihn an die `can` Schnittstelle und empfängt kontinuierlich CAN-Frames, die es auf der Konsole ausgibt. Achte darauf, dass die CANchnittstelle korrekt konfiguriert und aktiv ist, bevor du das Programmst.