Beide Formulierungen sind korrekt, aber sie haben unterschiedliche Bedeutungen. "Kann ich etwas bestellen?" fragt nach der Möglichkeit oder Fähigkeit, etwas zu bestellen, während "Darf ich etwas bestellen?" nach der Erlaubnis fragt, etwas zu bestellen. Je nach Kontext kannst du die passende Formulierung wählen.