Für die Verwendung des MCP2515 CAN-Controllers mit einem Raspberry Pi 4 gibt es mehrere C-Bibliotheken, die du nutzen kannst. Eine der bekanntesten ist die [SocketCAN](https://github.com/linux-can/can-utils) Bibliothek, die in den Linux-Kernel integriert ist und eine einfache API für die Arbeit mit CAN-Bussen bietet. Hier sind die grundlegenden Schritte, um SocketCAN mit dem MCP2515 auf einem Raspberry Pi 4 zu verwenden: 1. **Hardware-Verbindung**: Verbinde den MCP2515 CAN-Controller mit dem Raspberry Pi 4 über SPI. 2. **Installiere die notwendigen Pakete**: ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install can-utils ``` 3. **Konfiguriere das SPI-Interface**: ```bash sudo raspi-config ``` Aktiviere SPI unter "Interfacing Options". 4. **Lade die Kernel-Module**: ```bash sudo modprobe spi_bcm2835 sudo modprobe mcp251x ``` 5. **Konfiguriere den MCP2515**: Erstelle oder bearbeite die Datei `/etc/network/interfaces.d/can0` und füge Folgendes hinzu: ```bash auto can0 iface can0 inet manual pre-up /sbin/ip link set can0 type can bitrate 500000 up /sbin/ifconfig can0 up down /sbin/ifconfig can0 down ``` 6. **Starte das Interface**: ```bash sudo ifup can0 ``` 7. **Verwende `candump` und `cansend` für Tests**: ```bash candump can0 cansend can0 123#DEADBEEF ``` Für detailliertere Informationen und weitere Bibliotheken kannst du die [SocketCAN-Dokumentation](https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt) und das [can-utils GitHub-Repository](https://github.com/linux-can/can-utils) besuchen.