C-Bibliotheken für MCP2515 auf Raspberry Pi 4?

Für die Verwendung des MCP2515 CAN-Controllers mit einem Raspberry Pi 4 gibt es mehrere C-Bibliotheken, die du nutzen kannst. Eine der bekanntesten ist die [SocketCAN](https://github.com/linux-can/can-utils) Bibliothek, die in den Linux-Kernel integriert ist und eine einfache API für die Arbeit mit CAN-Bussen bietet.

Hier sind die grundlegenden Schritte, um SocketCAN mit dem MCP2515 auf einem Raspberry Pi 4 zu verwenden:

1. **Hardware-Verbindung**: Verbinde den MCP2515 CAN-Controller mit dem Raspberry Pi 4 über SPI.

2. **Installiere die notwendigen Pakete**:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install can-utils
```

3. **Konfiguriere das SPI-Interface**:
```bash
sudo raspi-config
```
Aktiviere SPI unter "Interfacing Options".

4. **Lade die Kernel-Module**:
```bash
sudo modprobe spi_bcm2835
sudo modprobe mcp251x
```

5. **Konfiguriere den MCP2515**:
Erstelle oder bearbeite die Datei `/etc/network/interfaces.d/can0` und füge Folgendes hinzu:
```bash
auto can0
iface can0 inet manual
pre-up /sbin/ip link set can0 type can bitrate 500000
up /sbin/ifconfig can0 up
down /sbin/ifconfig can0 down
```

6. **Starte das Interface**:
```bash
sudo ifup can0
```

7. **Verwende `candump` und `cansend` für Tests**:
```bash
candump can0
cansend can0 123#DEADBEEF
```

Für detailliertere Informationen und weitere Bibliotheken kannst du die [SocketCAN-Dokumentation](https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt) und das [can-utils GitHub-Repository](https://github.com/linux-can/can-utils) besuchen.