Kann man PiCAN FD mit libsocketcan programmieren?

Ja, es ist möglich, ein PiCAN FD Modul mit der Bibliothek libsocketcan zu programmieren. libsocketcan ist eine C-Bibliothek, die eine einfache Schnittstelle zur Konfiguration und Verwaltung von CAN-Schnittstellen unter Linux bietet. Das PiCAN FD Modul verwendet den MCP2517FD CAN-Controller, der über den SPI-Bus mit dem Raspberry Pi kommuniziert.

Um das PiCAN FD Modul mit libsocketcan zu programmieren, sind folgende Schritte erforderlich:

1. **Installation der notwendigen Software:**
- Installiere die libsocketcan-Bibliothek und andere benötigte Pakete:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsocketcan-dev can-utils
```

2. **Konfiguration des PiCAN FD Moduls:**
- Lade das Kernel-Modul für den MCP2517FD:
```bash
sudo modprobe mcp251xfd
```

- Füge die Konfiguration für das PiCAN FD Modul zur `/boot/config.txt` hinzu:
```bash
dtoverlay=mcp251xfd,spi0-0,interrupt=25
```

- Starte den Raspberry Pi neu, damit die Änderungen wirksam werden.

3. **Verwendung von libsocketcan:**
- Erstelle ein C-Programm, das die libsocketcan-Bibliothek verwendet, um die CAN-Schnittstelle zu konfigurieren und Nachrichten zu senden/empfangen. Ein einfaches Beispiel könnte so aussehen:
```c
#include <stdio.h>
#include <libsocketcan.h>

int main() {
int ret;
int bitrate = 500000; // 500 kbps
const char *ifname = "can0";

// Setze die Bitrate der CAN-Schnittstelle
ret = can_set_bitrate(ifname, bitrate);
if (ret < 0) {
perror("can_set_bitrate");
return 1;
}

// Bringe die CAN-Schnittstelle hoch
ret = can_do_start(ifname);
if (ret < 0) {
perror("can_do_start");
return 1;
}

printf("CAN-Schnittstelle %s ist bereit mit %d bps\n", ifname, bitrate);
return 0;
}
```

4. **Kompilieren und Ausführen des Programms:**
- Kompiliere das Programm:
```bash
gcc -o can_setup can_setup.c -lsocketcan
```

- Führe das Programm aus:
```bash
sudo ./can_setup
```

Weitere Informationen zur libsocketcan-Bibliothek findest du in der offiziellen Dokumentation: [libsocketcan GitHub](https://github.com/linux-can/libsocketcan).