Um `pcl_ros` in deinem C++-Projekt zu verwenden, musst du einige Schritte in deiner `CMakeLists.txt`-Datei durchführen. Hier sind die Schritte und eine Erklärung, was in jedem Schritt passiert: 1. **Finde die benötigten Pakete**: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS pcl_ros roscpp std_msgs sensor_msgs ) ``` *Was passiert hier?* Dieser Befehl sucht nach den angegebenen ROS-Paketen, die für dein Projekt erforderlich sind. `catkin` ist das Build-System von ROS, und `REQUIRED` stellt sicher, dass das Projekt nicht kompiliert wird, wenn eines der Pakete nicht gefunden wird. 2. **Füge die Include-Verzeichnisse hinzu**: ```cmake include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) ``` *Was passiert hier?* Dieser Befehl fügt die Include-Verzeichnisse der gefundenen Pakete zu deinem Projekt hinzu, sodass du die Header-Dateien von `pcl_ros` und anderen Abhängigkeiten in deinem C++-Code verwenden kannst. 3. **Definiere die ausführbare Datei**: ```cmake add_executable(my_node src/my_node.cpp) ``` *Was passiert hier?* Hier wird eine ausführbare Datei namens `my_node` aus der Quelldatei `my_node.cpp` erstellt. Du solltest den Namen und den Pfad entsprechend deinem Projekt anpassen. 4. **Linke die Bibliotheken**: ```cmake target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES} ) ``` *Was passiert hier?* Dieser Befehl verknüpft die erstellte ausführbare Datei mit den benötigten Bibliotheken, die von `catkin` bereitgestellt werden, einschließlich der Bibliotheken von `pcl_ros`. 5. **Füge eventuell weitere Abhängigkeiten hinzu**: Wenn du zusätzliche Abhängigkeiten benötigst, kannst du diese ebenfalls in den `find_package`-Befehl und die `target_link_libraries`-Anweisung aufnehmen. Nachdem du diese Schritte in deiner `CMakeLists.txt`-Datei durchgeführt hast, kannst du dein Projekt mit `catkin_make` oder `catkin build` kompilieren. Achte darauf, dass du die ROS-Umgebung korrekt eingerichtet hast, bevor du den Build-Prozess startest.