Das älteste bekannte Tasteninstrument ist das Hydraulis, ein antikes Wasserorgel, das im 3. Jahrhundert v. Chr. in Griechenland entwickelt wurde. Es nutzte Wasser, um den Druck für die Luftzufuhr zu regulieren und konnte somit Töne erzeugen. Ein weiteres frühes Tasteninstrument ist das Clavichord, das im Mittelalter populär wurde.